刘太公于刘邦被项羽封为汉王前，一直居于丰县。公元前206年，楚汉相争起，沛县为西楚控制，刘邦派人迎接太公，但为项羽派兵所阻。前205年，汉军先是攻陷西楚都城彭城(今中国江苏省铜山县)，之后楚军反攻，汉军大败，太公遂与刘邦之妻吕雉一同被楚军所擒，被西楚当做人质。前203年，楚汉持续对峙，项羽把太公放到一个很高的砧板上面，威胁刘邦若不投降就煮了太公，刘邦故作镇静回答：“我和你一起接受楚怀王的命令，结拜为兄弟，我父亲就是你父亲；你真的要煮你父亲，也分我一碗汤吧！”(原文：吾与羽俱北面受命怀王，约为兄弟，吾翁即若翁；必欲烹而翁，幸分我一杯羹！注：刘邦这样做是无奈之举，在那种情况下是最好的回答但却招来了后人的非议)，枭雄项羽(真实如此）大怒，本来就要把太公*掉，因项伯的劝阻，太公始能幸免。同年后不久，形势于楚军渐渐不利，项羽就把太公与吕雉送还刘邦，以换取楚汉以鸿沟为界。
刘邦灭楚称帝后，本来五天朝见太公一次，好像平常人家父子间的礼节一般。但后来管家告诉太公：天无二日，太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对他拜见。后来刘邦再来看拜见，太公拿著扫帚在门口恭敬相迎，刘邦大惊，知道原因后就尊太公为太上皇帝(简称太上皇)。太公因此成为中国历史上唯一一位未曾为人君后来成为太上皇者，也是**位在世就被尊为太上皇的人。
公元前197年，太上皇帝刘太公崩于栎阳宫，后来葬于万年（今中国陕西省临潼区北）。
名字考证史载太公之妻名为刘媪，按“太公”与“媪”分别是对男性及女性老人的尊称，都不是刘太公及其妻子的本名。
刘太公本名为刘��，名昂，字执嘉，号显初，又号太平，乃刘邦之父，生于周郝王四十四年庚寅(公元前271年)八月十五日午时，卒于汉高祖十年甲辰(公元前197年)五月，享寿七十五岁，葬于古雍州(陕西省)西安府临潼县万年城东北陵(一说葬于山西太原府城外乌鸦落洋形*)。
秦二世元年壬辰(公元前209年)，其子刘邦为沛公时，尊��公为太公；高祖六年庚子(公元前201年)夏五月，刘邦即皇帝位，尊太公为太上皇帝。自高祖元年乙未(公元前206年)高祖受封汉王起至高祖十年甲辰(公元前197年)止。刘太公享天子之尊养共十年。
刘太公原配(嫡妻)王氏，即王含始，又名王嫦，谥孟康，刘邦称帝后，追谥为昭灵夫人，后来又改谥号为昭灵皇后，即太上皇后。生于周郝王四十四年庚寅(公元前271年)，卒于秦始皇三十一年乙酉(公元前216年)五月，卒年五十六岁，葬于古徐州(江苏徐州市)沛县、仙人骑鹤形，坐南向北。继配(庶妻)李氏，生卒年未详，刘邦称帝后，也被封为太上皇后。李氏死后，与先死的王氏同葬。王含始在刘邦称帝之前就去世了，而刘邦的庶母李氏尚在。
刘太公生四子：长子刘伯配吴氏(一说彭氏)；次子刘仲，又名刘喜，字仲伯，配马氏(一说陈氏)；第三子刘邦，字季(即汉高祖)；第四子刘交(即楚元王)，字游，配钟氏、吴氏(一说梁氏)。
(以上资料来源于《刘氏宗谱汉朝谱序总》)
史籍记载 项羽本纪《史记·项羽本纪》：
原文：当此时，彭越数反梁地，绝楚粮食，项王患之，为高俎，置太公其上，告汉王曰：“今不急下①，吾烹太公。”汉王曰：“吾与项羽俱北面受命怀王②，曰u2018约为兄弟u2019，吾翁即若翁③，必欲烹而翁④，则幸分我一杯羹。”项王(西楚霸王项羽)怒，欲*之。项伯曰：“天下事未可知，且为天下者不顾家，虽*之无益，只益*耳。”项王从之。
注释：①急下：赶快投降。②北面：古时君主见臣下，南面而坐，臣下北面朝见君主，故以北面指称臣。③翁：父亲，老子。④而：汝，你的。
译文：就在这个时候，彭越几次往返梁地，断绝了楚军的粮食，项王为此深感忧虑。他做了一张高腿案板，把汉王父亲太公搁置在上面，向汉王宣告说：“现在你如果不赶快投降，我就把太公煮死。”汉王说：“我和项羽作为臣子一块接受了怀王的命令，曾说u2018相约结为兄弟u2019，这样说来，我的老子也就是你的老子，如果你一定要煮了你的老子，就希望你能分给我一杯肉汤。”项王大怒，要*太公。项伯说：“天下事还不知道怎么样，再说要夺天下的人是不顾及家的，即使*了他也不会有什么好处，只会增加*患罢了。”项王听从了项伯的话。
高祖本纪《史记·高祖本纪》：
原文：六年，高祖五日一朝太公，如家人父子礼。太公家令说太公曰：“天无二日，土无二王①。今高祖虽子，人主也；太公虽父，人臣也。奈何令人主拜人臣②！如此，则威重不行③。”后高祖朝，太公拥�_迎门却行④。高祖大掠下扶太公。太公曰：“帝(皇帝)，人主也，奈何以我*天下法！”于是(汉)高祖(刘邦)乃尊太公为太上皇(即太上皇帝)。心善家令言⑤，赐金五百斤。
注释：①“天无二日，土无二王”：语出《礼记·坊记》。②奈何：怎么。③威重：威望，威严。④拥：抱、持。�_(huì)：扫帚。迎门：朝着门口。却行：倒退着走。“拥�_却行”是表示十分恭敬。⑤善：认为善，赞赏。
译文：六年(公元前201年)，高祖每五天朝拜太公(刘��、刘执嘉)一次，按照一般人家父子相见的礼节。 太公的家令劝说太公道：“天上不会有两个太阳，地上不应有两个君主。当今皇帝在家虽然是儿子，在天下却是万民之主，太公您在家虽然是父亲，对皇帝却是臣子。怎么能够叫万民之主拜见他的臣子呢！这样做，皇帝的威严就不能遍行天下了。”后来高祖再去朝见太公，太公就抱着扫帚，面对门口倒退着走。高祖大为吃惊，急忙下车搀扶太公。太公说：“皇帝是万民之主，怎么能因为我而*了天下的规矩呢！”于是汉高祖刘邦就尊奉刘太公为太上皇帝，心里赞赏那个家令的话，赐给他五百斤黄金。
散事轶闻正史有关太公于刘邦发迹前和被尊为太上皇帝之后的记载极缺乏，晋代小说式文献《西京杂记》有则故事说道太公当上太上皇以后移居长安深宫一直闷闷不乐。刘邦询问的结果才知道太公“以平生所好皆屠贩少年。酤酒卖余。斗鸡蹴�g。以此为欢。今皆无此。故以不乐。高祖乃作新丰(新丰城)，移诸故人实之，太上皇乃悦。”
这则故事不出于正史，应该只是晋人所想像的逸事，因为在正史《史记·高祖本纪》曾记载有次刘邦帮太公祝寿，刘邦对太公说：“老爸你以前常说我无赖，不事生产，不如二哥。现在我的事业和二哥比起来哪个大？”(原文：始大人常以臣无赖，不能治产业，不如仲力。今某之业所就孰与仲多？)太公还知道教训儿子，可见他本人不见得如刘邦发迹前一样游手好闲，但只就生活背景而言，对于刘氏一家的描述可能和真实性相去不远。
家庭成员 祖父刘清，战国末期魏国大夫，出生并活动于魏都大梁。
父亲刘仁，始迁丰邑中阳里，号丰公。
妻子嫡妻：昭灵皇后(太上皇后)王含始，生于秦朝时，崩于秦朝，崩年56岁；生前三子(刘伯、刘仲、刘邦)、一女(宣夫人)。
庶妻：太上皇后李氏，崩于公元前197年；生第四子楚元王刘交。
儿子刘伯：长子。汉太祖高皇帝刘邦灭掉西楚霸王项羽的次月，即汉五年春正月，追尊其为武哀侯。高后吕雉八年五月追尊为武哀王。
刘仲：次子，又名刘喜。被刘邦封为代王，统辖今河北、山西一带，后因抵抗匈奴战败被革为合阳侯，死后追谥为代顷王。
刘季，第三子，即汉高祖刘邦(公元前256年―公元前195年6月1日)，汉朝开国皇帝，汉民族和汉文化的伟大开拓者。中国历史上杰出的**家、军事家。参与秦末的推翻*秦行动。公元前206年刘邦首先进入关中要地，秦朝灭亡。楚汉之争后，统一中国，于公元前202年2月28日即皇帝位，建立汉朝，建都长安。刘邦登基后，一面平定诸侯王的叛*，一面建章立制并采用休养生息之宽松政策治理天下，迅速恢复生产发展经济，不仅安抚了人民，也促成了汉代雍容大度的文化基础。他对汉民族的统一、中国的统一强大，以及汉文化的保护发扬有决定性的贡献。
刘交，第四子。被刘邦封为楚王，死后谥元，史称楚元王。
女儿嫡长女宣夫人：刘太公嫡妻昭灵皇后王含始所生。刘邦称帝时，追尊她为宣夫人，高后八年五月追尊她为昭哀后。
后世评价朴实可爱的刘太公
刘邦他爹在史书上是没名字的，就叫“太公”，即大叔的意思。刘大叔从小就对这个**儿感到厌烦。年轻时的刘邦不读书，不挣钱，不养家，只知道喝酒泡妞，所以整天都要受到父亲的痛斥。刘大叔后来连**儿都懒得称呼他了，直接就叫他“无赖”。
刘邦对他爹也没多少感情，为了自抬身价，甚至坚持说那个雨天在郊外和他母亲野合并怀下他的是龙王，而不是刘大叔，硬生生给他爹戴了一顶绿帽。后来，刘邦和项羽在广武对峙时，项羽把刘大叔放在了一个大肉案子上，让人告诉刘邦：“今不急下，吾烹太公！”刘邦说：“吾与羽俱北面受命怀王，约为兄弟，吾翁即其翁，必欲烹而翁，幸分我一杯羹。”你看，这是人说的话吗，叫刘大叔多寒心。
刘邦当了皇帝之后，扬眉吐气，当着众大臣问他爹：“始大人常以臣无赖，不能治产业，不如仲力。今某之业所就孰与仲多？”（你说我不如老二，今天看看我的产业，跟老二比谁的多？）刘邦为了表示孝道，还尊他爹为太上皇。那尊太公为太上皇的圣旨中的词整得还挺漂亮：“人之至亲，莫亲于父子。此人道之极也。”
刘邦封了一堆王侯，就是不封他大哥的儿子。原来，刘邦年轻时游手好闲，偷鸡摸狗，还老带着不三不四的狐朋狗友回家蹭饭，全家都很烦，大嫂尤甚。有一次，刘又带朋友回来了，大嫂就故意用勺子刮锅底，提醒刘邦没饭吃了。到现在他还记着大嫂的仇。刘大叔不乐意了，虽然他并不清楚封王有什么好处，可觉得人家都封了，就自己大孙子没有封，对不住死去的大儿子。他这一闹，刘邦只好又给大侄子封了个“刮羹候”，名字不大好听，但毕竟也是个侯。
这且不说，当了太上皇的刘大叔干了一辈子活，闲不住，没地可种了，还经常拿着扫把扫地，和仆人们在一起厮混，让刘邦很没面子，但也无可奈何。虽然住到宫里，吃香喝辣的，刘太公却整天闷闷不乐，吵着要回老家。原来，刘大叔虽然当了太上皇，但“层次”并没有自然提高，也不会摆架子，和那些皇亲国戚玩不到一起，还老惦记着家乡那一帮一块种地、吹牛、戏耍的老邻居、老哥们儿。刘邦说这好办，就在首都仿照刘太公的丰邑一模一样地新建了一座城，把刘太公的老邻居包括那些狗啊猫啊全都一块儿迁过来，大伙一块儿干点农活，闲了就一起踢球、斗鸡、走狗，从此以后，刘太公又高兴起来了。