太祖努尔哈赤幼弟贝勒巴雅喇八世孙。祖上原系宗室，顺治年间七世祖巩阿岱（贝子拜音图之弟）以附睿亲王多尔衮故，被削爵、幽禁、黜宗室，直到嘉庆四年始命复宗籍，赐红带子。早年丧父，与母亲杭阿坦氏相依为命，从小接受正统的忠孝伦尚教育，侍母极孝。
生平光绪三年（1877年），生于成都；及长，寄籍湖北。二十五年（1899年），由该省选送赴日留学，入成城学校、日本陆军士官学校。二十九年（1903年），由日本陆军士官学校步兵科第二期毕业回国，入练兵处。三十年（1904年），升练兵处军学司监督。三十一年（1905年）三月，补军学司副使；八月，袁世凯延揽其为调充陆军第八标统带官。三十二年（1906年）四月，回任军学司副使，并主持保定陆军学堂校务；同年新军在河南彰德举行会*，任北军审判长，其间充任考试陆军游学毕业生襄校官、提调官等职。三十三年（1907年）八月，任陆军部军学司司长，兼参议上行走。三十四年（1908年）十月，获选修订法律馆谘议官，参与编撰新律；十二月，授禁卫军**协统领，实际负责管理禁卫军。宣统元年（1909年）七月，清廷“从良弼等之建议”，仿日本参谋本部设立军谘府，以统筹全国陆海军事宜，军谘大臣载涛不谙军事，凡事皆以良弼为“谋主”；十月，擢升禁卫军训练大臣。宣统二年（1910年）二月，随载涛赴日、美、英、法、德、意、奥、俄八国考察陆军；同年秋，参与组织滦州秋*。
宣统三年（1911年）十月，武昌起义*发后，良弼既反对起用袁世凯，又反对革命，冀图“以立宪弥革命，图救大局”；十一月，袁世凯进京出任内阁总理大臣，调冯国璋任禁卫军统制，良弼被夺去统领禁卫军实权；十二月，授军谘府军谘使，兼镶白旗汉军副都统。
1912年1月12日，良弼与溥伟、铁良等组织“君主立宪维持会”（俗称“宗社党”），反对南北议和与清帝逊位；26日，议事毕回家，在光明殿胡同家门口（今北京西四北大红罗厂街），遭同盟会京津保支部*手彭家珍（四川武备学堂毕业生）向其投掷炸弹，被炸伤左腿；29日，袁世凯遣民政部尚书赵秉钧买通一中医，开一*酒服食，晚遂死。1912年2月1日，以副都统阵亡例从优赐恤，其后有官绅立祠于北京。
评价良弼刚正傲骨，素有大志，以知兵而为清末旗员翘楚，不但是旗人中“崭新的军事人才，而且才情卓越”，参与了清末一系列振武图强的军事活动，“改军制，练新军，立军学，良弼皆主其谋”。尤注意延揽军事人才，举凡吴禄贞、哈汉章、沈尚谦、卢静远、章递骏、陈其采、冯耿光、蒋百里等无不延纳，与铁良等被称为清季干将。然其自负而傲上，惜才而厌庸碌，改革过激而得罪碌碌权臣，结果“颇为时忌”，“常以不得行其志为恨”，以独木支危厦何其难哉？